Module télémètre laser 120m 4Khz

Le module de télémétrie laser à haut débit STA-MK400 est un capteur de télémétrie laser basé sur la technologie de temps de vol (TOF). Il dispose d'un contrôleur et d'un algorithme de télémétrie intégrés, avec une fréquence de télémétrie allant jusqu'à 4 KHz et une portée allant jusqu'à 120 m. Il prend en charge la communication de sortie de niveau UART et possède de fortes capacités anti-interférences, garantissant un fonctionnement stable même en plein soleil.

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Description du produit

Le MK400 se caractérise par une grande précision, une taille compacte et un poids léger. Il convient parfaitement aux petits systèmes de drones tels que le maintien d'altitude, l'évitement d'obstacles et la croisière, ainsi qu'à l'intégration de systèmes dans des véhicules autonomes.

Paramètres de base du module
Modèle		STA-MK400
Précision de la portée		±0,1m
Taille des modules		≤321916mm
capacité de portée	Cible typique	≥300 m, réflectance cible 90 %
	Enquête sur le bâtiment	≥120m
	Mesurer la cible naturelle	≥80m
Gamme récente		0,1 m
Fréquence de plage		4 kHz
Rapport de résolution		±0,1m
Courant de travail		≤200mA
Courant de veille		≤33mA
Consommation d'énergie en veille		≤0,2W
Consommation d'énergie		≤0,6W
CI		Durée de vie
Température de travail		-10 ℃ ~ + 55 ℃
Température de stockage		-20 ℃ ~ + 65 ℃
Tension d'entrée		5V
Longueur d'onde laser		905 nm
Angle de divergence du faisceau		8 millions
Pouvoir		≤ 1 mW sans danger pour l'œil humain
Méthode de recherche de distance		impulsion
Poids		7,7 ± 0,2 g

La configuration des broches du module STA-MK400 est illustrée dans le schéma ci-dessous.

Numéro de broche		description fonctionnelle
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		GND
Versez ：1. L'interface de communication de ce module est TTL. 2. configuration UART : 1 bit de démarrage, 8 bits de données, 1 bit d'arrêt, pas de contrôle de parité ;
CARACTÉRISTIQUES CC
paramètre	condition d'essai		moindre valeur	valeur de crête	unité
Tension de fonctionnement (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
Courant de travail (I)	veille (T=25°C, Vin=3.0V)		-	50.0	mA
	condition de télémétrie (T=25°C, Vin=3.0V)		-	180.0	mA

protocole de communication

Tableau 1-1 : Format de la trame d'instructions de l'ordinateur hôte
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4 … (N-1)		N
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	commande et paramètre		Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LEN
Remarque 1 : La longueur des données fait référence au nombre d'octets de l'octet 3 à N, où LEN = N-2.
Remarque 2 : lorsque l'ordinateur hôte envoie des données, le calcul de CheckSum implique de résumer toutes les données (à l'exclusion de l'en-tête de trame) en octets et de prendre les 8 bits inférieurs, puis de calculer ce complément binaire à 8 bits est la somme de contrôle ; Exemple : L'ordinateur hôte envoie une commande à portée continue (0x13) avec l'adresse de module 01 et un champ de données de 3 octets. La somme de contrôle est calculée comme suit : La somme de 0x01,0x03 et 0x13 est égale à 0x17, le bit le moins significatif (LSB) étant 0x17. Le complément à deux de 0x17 est 0xE9. Donc CheckSum = 0xE9 La trame de données réelle transmise par l'ordinateur hôte est : A5 5A 01 03 13 E9.

Tableau 1-2 : Format de la trame de sortie du module
émission du module
octet	0	1	2	3	4 … (N-1)		N
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	champ de données		Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(voir remarque 1)
Remarque 1 : Description du descripteur de données : D[7:6]:00 : Les données suivantes représentent des mesures de distance. Une valeur de distance de 0 indique qu'aucune distance n'a été détectée. 01 : Les données suivantes contiennent des informations supplémentaires, avec des détails fournis dans le tableau 1-3. 10,11 : Réservé en usineD[5:0] : Longueur des données (voir la remarque 1 dans le tableau 1) ;
Remarque 2 : lorsque l'ordinateur hôte reçoit les données, il calcule la somme de contrôle en additionnant toutes les données de l'adresse du module à la somme de contrôle en octets. Somme et les 8 derniers bits. Exemple : Le module transmet les données de distance 0x0B4A avec l'adresse 01. L'ordinateur hôte reçoit la trame de données : A5 5A 01 03 0B 4A A7Vérification : La somme de 0x01,0x03,0x0B,0x4A et 0xA7 est égale à 100, le bit le moins significatif (LSB) de la somme étant 00, n'indiquant aucune erreur.

Tableau 1-3 Autres informations sur la réponse
Octet 4	Octet 5	Octet 6	Octet 7	Octet 8	expliquer
06	Somme de contrôle	ne pas avoir	ne pas avoir	ne pas avoir	Réponse simple
E0	code d'erreur	Somme de contrôle	ne pas avoir	ne pas avoir	cadre de message d'erreur
E1	erreur de marque	Somme de contrôle	ne pas avoir	ne pas avoir	Erreur d'autotest de démarrage
A1	Débit en bauds	Somme de contrôle	ne pas avoir	ne pas avoir	Réponse au changement de débit en bauds
A3	adresse du module	Somme de contrôle	ne pas avoir	ne pas avoir	Réponse lors de la lecture ou de la modification de l'adresse du module
AF	Version du logiciel		Numéro de version du produit	Somme de contrôle	Réponse lors de la lecture du numéro de version du logiciel


Note 1 : Exemple de numéro de version du logiciel (sous-version à 2 chiffres) : Exemple 1 : Lorsque le numéro de version du logiciel est 0x0064 (équivalent à 100 en décimal), le numéro de version est V1.00. Exemple 2 : Lorsque le numéro de version du logiciel est 0x03F2 (équivalent à 1010 en décimal), le numéro de version est V10.10. Exemple de numéro de version du produit (sous-version à 1 chiffre) : Exemple 1 : Lorsque le numéro de version du produit est 0x0A (équivalent à 10 en décimal), le numéro de version est V1.0. Exemple 2 : Lorsque le numéro de version du produit est 0x65 (équivalent à 101 en décimal), le numéro de version est V10.1.

Tableau 2-1 : Mesure de la plage d'arrêt
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	champ de données	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Somme de contrôle

Tableau 2-2 Mesure à plage unique
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5	6
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	Données de distance		Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Somme de contrôle

Tableau 2-3 Plage continue
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5	6
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	Données de distance		Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Somme de contrôle

Tableau 3-1 : Indicateur laser éteint
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	champ de données	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Somme de contrôle


Tableau 3-2 Indicateur laser allumé (avec indicateur laser)
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	champ de données	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Somme de contrôle

Tableau 4-1 : Commutateur de circuit périphérique
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	champ de données	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Somme de contrôle

Tableau 4-2 : Circuit périphérique ouvert
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	champ de données	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Somme de contrôle
Remarque : La désactivation des circuits périphériques réduit la consommation d'énergie, mais peut entraîner un retard dans le temps de réponse initial de la télémétrie.

Tableau 5-1 : Modification du débit en bauds
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5	6
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	paramètre	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	nouveau tarif de port	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5	6
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	type de cadre	paramètre	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	nouveau tarif de port	Somme de contrôle
Remarque : Le nouveau débit en bauds nécessite un redémarrage du système pour prendre effet.

Tableau 5-2
Débit en bauds : 460800, Adresse du module : 0x00

Tableau 6-1 : Adresses de module modifiées
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5	6
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Nouvelle adresse	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5	6
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	type de cadre	Nouvelle adresse	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Somme de contrôle
Remarque 1 : La nouvelle adresse du module prend effet immédiatement.
Remarque 2 : L'adresse 0xFF est une adresse de diffusion ;

Tableau 6-2 Adresse du module de lecture
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5	6
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	type de cadre	Nouvelle adresse	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Somme de contrôle

Tableau 7-1 Version du logiciel
Émis par l'ordinateur hôte
octet	0	1	2	3	4	5
signification	en-tête de cadre		adresse du module	DL	instruire	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	Somme de contrôle
émission du module
octet	0	1	2	3	4	5、6、7	8
signification	en-tête de cadre		adresse du module	description des données	type de cadre	numéro de version	Somme de contrôle
valeur numérique	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Voir la note 1-3 dans le tableau 1	Somme de contrôle