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Module de télémètre Laser 2000m (LRF)

Le module laser miniature STA-M020X adopte le composant laser semi-conducteur de 905 nm à l'œil humain, qui présente les avantages de la consommation à long terme, de faible puissance, de petite taille, de la durée de vie longue, de la vie nocturne, etc., et il est très adapté à l'intégration des pods UAV, de la vision nocturne, de l'imagerie thermique et d'autres équipements.

Plage de mesure: 5-2000 mètres
Mesure des arbres ≥ 1500 mètres
Précision de mesure ± 1M
Poids ≤ 14 ± 0,5 g

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Description du produit

Les paramètres techniques sont affichés dans le tableau suivant

Modèle		STA-M020X
Longueur d'onde laser		905 nm
Capacité de partage	Bâtiment	2000m
	Arbres	1500m
Grade laser		Sécurité oculaire de classe 1
Mini-plage		5m
Résolution		± 0,1 m
Courant de fonctionnement		≤90mA
Courant de veille		≤20mA
Consommation d'énergie		Secupose ≤ 0,18w
		Pic≤0,55 W
Interface de communication		TTL
Température de fonctionnement		· -20 ℃ ~ + 55 ℃
Température de stockage		· -30 ℃ ~ + 60 ℃
Tension d'entrée		3-5V (alimentation 5V recommandée)
Angle de divergence de faisceau		5 maladies
Fréquence de partage		1-3Hz
Pouvoir		≤1 MW en toute sécurité pour les yeux humains
Méthode de partage		Impulsion
Poids		14 ± 0,5 g
Taille		Φ23x47mm

Les interfaces et les broches sont définies comme indiqué dans le tableau suivant

Interface TTL
Épingle	Définition de la broche	Décrire	Dessin schématique
1	GND	Alimentation électrique -
2	Vin	Alimentation +
3	Txd	Transmettre des données
4	Rxd	Données reçues
5	Eno	Activer la broche, réservée

Graphique de commande de communication du module

Commande de maître
Code de commande	Description	Diffusion add. réponse
0x80	Lire l'état du télémètre	NON
0x81	Lire le résultat de la mesure	NON
0x83	Démarrer	NON
0x84	Arrêter	NON
0x9e	Programme de paramètres de communication	OUI
0xbe	Lire le paramètre de communication	OUI
0xc0	Test de communication	OUI
0xc1	Lire la version du micrologiciel	OUI

Réponse esclave
Code de reconnaissance	Description
0x60	Simple reponse Frame
0x01	Crame de données de plage
0x20	Cadre d'état du téléfilier
0x21	Cadre de paramètre de communication
0xe0	Cadre de message d'erreur

NOTE

1. Le format de trame de communication:

Slaveid + instruction + paramètre + somme de contrôle

2. L'intervalle entre deux cadres adjacents doit être au moins le temps de 1,5 octet lorsque

Envoyé, lorsqu'il est inférieur à 1 ms, il est considéré comme 1 ms;

600bps:25 ms

1200bps:12,5 ms

2400bps:6,25 ms

4800bps:3,125 ms

9600bps:1,56 ms

19200bps:1 ms (0,78 ms <1 ms, prendre 1 ms)

3. Envoi de calcul de la somme de contrôle;

Ce module utilise le mode de vérification de l'octet par somme d'accumulation d'octet, Slaveid n'est pas

Inclus dans la vérification, envoyant enfin la somme de contrôle.

Tels que calculer la somme de vérification de l'instruction du mode de numérisation "0x83 0x40":

A. calculé la somme d'accumulation:0x83 + 0x40 = 0xc3;

B.Take LSB [D7..D0]:0xc3;

C.Calculer le complément de 2:0x100 - 0xc3 = 0x3d, 0x3d est la somme de contrôle;

Ajouter l'adresse d'esclaves lorsque Mater envoie:0x10 0x83 0x40 0x3d

4. reçu de vérification;

Comme la réception du cadre de communication:0x10 0x83 0x40 0x3d, Vérification Sans inclure

Adresse d'esclaves 0x10

A. calculé la somme d'accumulation:0x83 + 0x40 + 0x3d = 0x100;

B.Take LSB de la somme d'accumulation:0x00; 0x00 est le résultat de vérification;

Si le résultat de la vérification est 0x00, cela signifie que les données reçues sont correctes; Si le résultat de la vérification

n'est pas 0x00, cela signifie que les données reçues sont erronées.

Description de la commande du module

Remarque: Dans l'exemple, l'adresse esclave de chaque commande est 0x10; dans l'application, l'adresse esclave sera la programmée.

1 、 Test de communication （0xc0）；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0xc0	Aucun
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
0x60	Aucun
Exemple
Maître envoie: 0x10 0xc0 0x40; 0x40 est la somme de contrôle Réponse d'esclaves: 0x10 0x60 0xa0; 0xa0 est un contrôle

2 、 Command Slave pour démarrer la direction (0x83) ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0x83	octet	D7: réserve
		D6: Mode de télévision continu, 0 = off; 1 = on;
		D5: mode brouillard, 0 = off; 1 = on;
		D4: unité de données, 0 = mètre; 1 = cour;
		D3 - D0: Mode de travail, 0 = Trédiction; 1 = vitesse; 2 = petit mode cible;
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
0x60	Aucun	Si l'esclave est défini en mode d'exportation automatique, l'esclave répond 0x60 d'abord après la réception de la commande de démarrage de démarrage, une fois la variation terminée, il enverra alors le résultat variant;
Exemple
Maître envoie: 0x10 0x83 0x00 0x7d: le mode 0 est pour une seule mesure, l'unité de données est le compteur; 0x10 0x83 0x40 0x3d: le mode 0 est pour le mésure continue, l'unité de données est le compteur; 0x10 0x83 0x10 0x6d: le mode 0 est pour une seule mesure, l'unité de données est la cour; 0x10 0x83 0x20 0x2d: le mode 0 est pour le mésure continue, l'unité de données est la cour; Réponse des esclaves: 0x10 0x60 0xa0;

Note:1 、 Si la méthode d'exportation des données du module est définie sous forme de mode de requête, alors elle ne peut faire qu'une seule mesure;

2. En mode de vitesse, la fonction de télévision continue est nul, ce n'est pas une mesure de vitesse continue;

3. Le mode FOG n'est valable que pour l'appareil avec la fonction de mode de brouillard;

4.Slave enverra le trame de réponse 0x60 après la réception de la commande de démarrage de démarrage, il commencera à envoyer un résultat de variation après la fin du rôle terminé.

3 、 Arrêt d'esclaves de commande Tlewing (0x84) ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0x84	Aucun

Remarque: Une fois que Master envoie la commande à l'esclave pour faire une tâche continue, il doit envoyer cette commande à l'esclave pour arrêter la tâche. Si Master envoie la commande à l'esclave pour faire un seul temps de temps, alors pas besoin d'envoyer cette commande, car l'esclave s'arrêtera automatiquement après la fin de la direction.

4 、 Lire l'état de l'esclave (0x80) ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0x80	Aucun
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
0x20	octet	D7: 1 = Tableau de gamme occupé; 0 = Térédite finie; D6: 1 = dysfonctionnement du téléfilmle; 0 = pas de dysfonctionnement; D5-D2: Réserve; D1: 0 = capteur d'angle interdit; 1 = SAGER ANGLE Activé; D0: 0 = Le capteur d'angle est normal; 1 = capteur d'angle anormal;
0x20	octet	Réserve

5 、 Résultat du chercheur de plage de lecture (0x81) ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0x81	Aucun
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
0x01	octet	D7 :: Données de distance, 0 = données valides; 1 = données non valides; D6 :: Données d'angle, 0 = données valides; 1 = données non valides; D5: Résolution des données, 0 = 0,5 / LSB; 1 = 0,1 / LSB; D4: unité de données, 0 = mètre; 1 = cour; D3 - D0: Mode de travail, 0 = Trédiction; 1 = vitesse;
	octet	Lorsque la distance est valide: distance [D15..D8]; Lorsque la distance n'est pas valide: 0x80 = allant sans résultat; 0x81 = erreur système;
	Octet3	Lorsque l'angle est valide: distance [d7..d0]; Lorsque l'angle n'est pas valide: réserve;

Exemple
1 、 L'esclave envoie le cadre de distance: 0x10 0x01 0x60 0x12 0xd7 0xb6 Valeur de distance = 0x12d7 = 4823 = 482,3m 2 、 L'esclave envoie le cadre de vitesse: 0x10 0x01 0x21 0x03 0xd7 0x04 Valeur de vitesse = 0x03d7 = 983 = 98,3 km / h 3 、 Slave envoie la distance Cadre: 0x10 0x01 0xe0 0x80 0x00 0x9f La valeur de distance n'est pas valide (le premier octet est 0xe0, d7 = 1)

6 、 Écrire le taux de bauds de communication esclave (0x9e), le paramètre d'usine est 19200bps ；

Maître envoie
Paramètre	Description
octet	doit être 0x90
octet	Réserve
Octet3	Réserve
octet4	Réglage du taux en bauds: 0 = 1200bps; 1 = 2400bps; 2 = 4800bps; 3 = 9600bps; 4 = 19200bps (par défaut);
Réponses esclaves
Paramètre	Description
（Veuillez vous référer à la partie responsable des esclaves de la lecture du paramètre esclave）
Exemple
Si Master envoie le cadre: 0x10 0x9e 0x90 0x00 0x00 0x04 0xce; C'est signifie: fixer le taux d'esclave en bauds comme 19200bps,

Remarque: le nouveau taux de bauds n'est valide qu'après le redémarrage du module;

7 、 Écrivez l'adresse d'esclave (0x9e), Paramètres d'usine: 0x10 ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0x9e	octet	Doit être 0x91
	octet	Réserve
	Octet3	Réserve
	octet4	nouvelle adresse esclave;
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
（Veuillez vous référer à la partie responsable des esclaves de la lecture du paramètre esclave）
Exemple
Pour écrire l'adresse d'esclaves comme 0x20, puis maître envoie: 0x10 0x9e 0x91 0x00 0x00 0x20 0xb1

Note:1. La nouvelle adresse d'esclave est valide après le redémarrage de l'appareil

2. 0x00 est l'adresse de diffusion, donc l'adresse esclave ne peut pas être définie comme 0x00;

3. L'adresse d'esclave par défaut est 0x10;

8 、 Méthode d'exportation des résultats mesurée d'écriture (0x9e) ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0x9e	octet	Doit être 0x92
	octet	Réserve
	Octet3	Réserve
	octet4	Méthode d'exportation des résultats mesurée SelecttionG: 0 = mode de requête (l'esclave ne peut exporter des données que lorsque Master envoie la commande de lecture) 1 (par défaut) = Mode automatique (une fois la série terminée, il envoie automatiquement des données);
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
（Veuillez vous référer à la partie responsable des esclaves de la lecture du paramètre esclave）
Exemple
Pour modifier l'exportation de données vers l'exportation automatique, puis maître envoie: 0x10 0x9e 0x92 0x00 0x00 0x01 0xcf

9 、 Set Uart io tension (0x9e), paramètre d'usine: 3.3V ；

Exemple
Code de commande	Paramètre	Description
0x9e	octet	Doit être 0x93
	octet	Réserve
	Octet3	Réserve
	octet4	Réglage de tension UART IO: 72 - 199, 0,025 V / LSB;
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
（Veuillez vous référer à la partie responsable des esclaves de la lecture du paramètre esclave）
Exemple
Modifiez la tension UART IO en 3,3 V, puis maître envoie: 0x10 0x9e 0x93 0x00 0x00 0x84 0x4b

Remarque: VIO = Réglage * 0,025v, par défaut VIO = 3,3 V

10 、 Paramètre de communication de lecture (0xbe) ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre	Description
0xbe	octet	Doit être 0x91 ou 0x92
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Description
0x21	octet	Adresse d'esclaves: 0x01 - 0xff
	octet	D4: Méthode d'exportation de données; D3 - D0: Réglage du taux de bauds;
	Octet3	Paramètre de tension UART IO

11 、 L'esclave envoie de mauvaises informations （0xe0）；

Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre
0xe0	octet	D7 - D3: Réserve; D2: 1 = erreur de paramètre de communication; D1: 1 = Commmand méconnaissable; D0: 1 = erreur de somme de contrôle;

12 、 Lire la version du firmware (cette commande était prise en charge uniquement dans la version v7.00 ou plus récente;) ；

Maître envoie
Code de commande	Paramètre
0xc1	Aucun
Réponses esclaves
Code de reconnaissance	Paramètre	Notes
0x61	byte0	Version de mai (BCD)
0x61	octet	Version mineure (BCD)
Exemple
Réponses esclaves: 0x10 0x61 0x07 0x00 0x98 Les données "0x07 0x00" signifient que la version du micrologiciel est v7.00.